緊接著，一個激光雷達(dá)如果能在同一個空間內(nèi)，按照設(shè)定好的角度發(fā)射多條激光，就能得到多條基于障礙物的反射信號。再配合時間范圍、激光的掃描角度、GPS 位置和 INS 信息，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后，這些信息配合x，y，z坐標(biāo)，就會成為具有距離信息、空間位置信息等的三維立體信號，再基于軟件算法組合起來，系統(tǒng)就可以得到線、面、體等各種相關(guān)參數(shù)，以此建立三維點云圖，繪制出環(huán)境地圖，就能變成汽車的“眼睛”。激光雷達(dá)是由激光發(fā)射單元和激光接收單元組成，發(fā)射單元的工作方式是向外發(fā)射激光束層，層數(shù)越多，精度也越高(如下圖所示)，不過這也意味著傳感器尺寸越大。發(fā)射單元將激光發(fā)射出去后，當(dāng)激光遇到障礙物會反射，從而被接收器接收，接收器根據(jù)每束激光發(fā)射和返回的時間，創(chuàng)建一組點云，高質(zhì)量的激光雷達(dá)，每秒較多可以發(fā)出200多束激光。激光雷達(dá)在建筑施工中用于精確測量和定位。江蘇二維激光雷達(dá)設(shè)備

激光雷達(dá)的FOV，F(xiàn)OV指激光雷達(dá)能夠探測到的視場范圍，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達(dá)FOV范圍，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測。垂直FOV：常見的車載激光雷達(dá)通常在25°，形狀呈扇形；水平FOV：常見的機(jī)械式激光雷達(dá)可以達(dá)到360°范圍，通常布置于車頂；常見的車載半固態(tài)激光雷達(dá)通常可以達(dá)到120°范圍，形狀呈扇形，可布置于車身或車頂。湖南測繪激光雷達(dá)覽沃 Mid - 360 探測距離可為 10cm，小盲區(qū)配合小巧體積，輕松實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。

LiDAR的結(jié)構(gòu)。激光雷達(dá)主要包括激光發(fā)射、接收、掃描器、透鏡天線和信號處理電路組成。激光發(fā)射部分主要有兩種，一種是激光二極管，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料，再有一種就是目前非常火熱的垂直腔面發(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR），VCSEL 的優(yōu)點是價格低廉，體積極小，功耗極低，缺點是有效距離比較短，需要多級放大才能達(dá)到車用的有效距離。激光雷達(dá)主要應(yīng)用了激光測距的原理，而如何制造合適的結(jié)構(gòu)使得傳感器能向多個方向發(fā)射激光束，如何測量激光往返的時間，這便區(qū)分出了不同的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)。

在實際應(yīng)用中，很多時候并不知道點云之間的鄰接關(guān)系。針對此，研究人員開發(fā)了較小張樹算法和連接圖算法以實現(xiàn)鄰接關(guān)系的計算?？傮w而言，三維模型重建算法的發(fā)展趨勢是自動化程度越來越高，所需人工干預(yù)越來越少，且應(yīng)用面越來越廣。然而，現(xiàn)有算法依然存在運算復(fù)雜度較高、只能針對單個物體、且對背景干擾敏感等問題。研究具有較低運算復(fù)雜度且不依賴于先驗知識的全自動三維模型重建算法，是目前的主要難點。然而，如何在包含遮擋、背景干擾、噪聲、逸出點以及數(shù)據(jù)分辨率變化等的復(fù)雜場景中實現(xiàn)對感興趣目標(biāo)的檢測識別與分割，仍然是一個富有挑戰(zhàn)性的問題?？故彝鈴?qiáng)光，Mid - 360 室內(nèi)昏暗與室外強(qiáng)光下性能無縫銜接。

優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：首先，該設(shè)計減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)以實現(xiàn)一幀之內(nèi)更高的線數(shù)，也隨之降低了對焦與標(biāo)定的復(fù)雜度，因此生產(chǎn)效率得以大幅提升，并且相比于傳統(tǒng)機(jī)械式激光雷達(dá)，棱鏡式的成本有了大幅的下降。其次，只要掃描時間夠久，就能得到精度極高的點云以及環(huán)境建模，分辨率幾乎沒有上限，且可達(dá)到近100％的視場覆蓋率。劣勢：棱鏡式激光雷達(dá)FOV相對較小，且視場中心的掃描點非常密集，雷達(dá)的視場邊緣掃描點比較稀疏，在雷達(dá)啟動的短時間內(nèi)會有分辨率過低的問題。對于高速移動的汽車來說，顯然不存在長時間掃描的情況，不過可以通過增加激光線束和功率實現(xiàn)更高的精度和更遠(yuǎn)的探測距離，但機(jī)械結(jié)構(gòu)也相對更加復(fù)雜，體積讓前兩者更難以控制，存在軸承或襯套的磨損等風(fēng)險?；旌瞎虘B(tài)技術(shù)賦能，Mid - 360 實現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知。湖南測繪激光雷達(dá)

覽沃 Mid - 360 水平視場角達(dá) 360°，垂直視場角 59°。江蘇二維激光雷達(dá)設(shè)備

下游主要客戶：車載領(lǐng)域，目前，在智能駕駛市場中，ADAS+ADS雙輪驅(qū)動，激光雷達(dá)作為智能駕駛畫龍點睛的產(chǎn)品，不可或缺。在高級輔助駕駛市場，激光雷達(dá)的成本不斷下降，商業(yè)化進(jìn)程有望提速，全球范圍內(nèi)L3級輔助駕駛量產(chǎn)車項目當(dāng)前處于快速開發(fā)之中。世界各地交通法規(guī)的修訂為L3級自動駕駛技術(shù)商業(yè)化落地帶來機(jī)會。2020年6月通過的《ALKS車道自動保持系統(tǒng)條例》，這是全球范圍內(nèi)頭一個針對L3級自動駕駛具有約束力的國際法規(guī)。隨著激光雷達(dá)成本下探至數(shù)百美元區(qū)間且達(dá)到車規(guī)級要求，未來越來越多高級輔助駕駛量產(chǎn)項目將實現(xiàn)量產(chǎn)；根據(jù)Forst&Sullivan的研究報告，2021-2026E、2026E-2020E全球乘用車新車市場ADAS車輛銷售CAGR有望達(dá)75.5%、30.5%，其中中國增速較高，分別為92.2%/29.3%。江蘇二維激光雷達(dá)設(shè)備