一、人形機器人產(chǎn)業(yè)：政策催化疊加巨頭帶領(lǐng)，行業(yè)即將邁入量產(chǎn)元年

人形機器人作為 AI 落地物理世界的重要載體，后續(xù)應(yīng)用場景想象空間極大。國內(nèi)政策支持力度不斷提升，2024 年以來各地產(chǎn)業(yè)基金加速落地。市場參與主體從初創(chuàng)型企業(yè)，汽車整車廠到各領(lǐng)域頭部公司紛紛入局，產(chǎn)業(yè)發(fā)展將明顯提速。根據(jù)行業(yè)優(yōu)先者特斯拉的量產(chǎn)計劃，2025 年將生產(chǎn) 1 萬臺 Optimus 機器人，產(chǎn)能擴展至每月 1000 臺；2026 年每月產(chǎn)能將達到 1 萬臺，2027 年進一步提升至每月 10 萬臺。行業(yè) 2025 年進入量產(chǎn)元年，隨著數(shù)據(jù)積累、大模型迭代以及硬件成本下降人形機器人大規(guī)模走向工業(yè)以及家用場景值得期待。

1.1 海外巨頭帶領(lǐng)，國內(nèi)政策支持，人形機器人產(chǎn)業(yè)有望進入快速發(fā)展階段

2023 年以來，人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，海外以特斯拉為例子的科技巨頭帶領(lǐng)行業(yè)發(fā)展，國內(nèi)政策支持力度不斷提升，產(chǎn)業(yè)基金加速落地，市場參與主體不斷豐富。我們認為隨著政策催化疊加巨頭帶領(lǐng)，產(chǎn)業(yè)發(fā)展將明顯提速。

特斯拉人形機器人擎天柱 Optimus 進展迅速，2025 年進入量產(chǎn)元年。2024 年 11 月，特斯拉發(fā)布較新人形機器人視頻，展示了 Optimus Gen2 的較新進展，包括裝配車門、搬運重物、瑜伽動作、靈巧手操作等，機器人動作流暢度、協(xié)調(diào)性、負載能力等均有特別提升。根據(jù)特斯拉量產(chǎn)計劃，2025 年將生產(chǎn) 1 萬臺 Optimus 機器人，產(chǎn)能擴展至每月 1000 臺；2026 年每月產(chǎn)能將達到 1 萬臺，2027 年進一步提升至每月 10 萬臺。特斯拉作為全球科技頭部，其量產(chǎn)計劃的推進將極大帶動產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，帶領(lǐng)人形機器人產(chǎn)業(yè)進入快速發(fā)展階段。

國內(nèi)政策支持力度不斷提升，產(chǎn)業(yè)基金加速落地。2024 年 5 月，工信部等十四部門印發(fā)《推動人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》，明確到 2025 年，人形機器人創(chuàng)新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體” 等一批關(guān)鍵技術(shù)取得突破，確保關(guān)鍵部組件安全有效供給，整機產(chǎn)品達到國際先進水平，在特種、制造、民生服務(wù)等場景實現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用，綜合實力達到世界先進水平。2024 年以來，北京、上海、深圳、天津、蘇州等地紛紛出臺人形機器人相關(guān)支持政策，產(chǎn)業(yè)基金加速落地，為人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供了有力的政策和資金支持。

市場參與主體不斷豐富，從初創(chuàng)型企業(yè)到汽車整車廠，再到各領(lǐng)域頭部公司紛紛入局。海外除特斯拉外，谷歌、微軟、英偉達、OpenAI 等科技巨頭也在積極布局人形機器人領(lǐng)域；國內(nèi)優(yōu)必選、達闥、智元、傅利葉等初創(chuàng)型企業(yè)發(fā)展迅速，小米、華為、騰訊等科技公司也紛紛加大在人形機器人領(lǐng)域的投入，比亞迪、廣汽、東風等汽車整車廠也開始布局人形機器人產(chǎn)業(yè)。市場參與主體的不斷豐富將為人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的活力。

1.2 人形機器人應(yīng)用場景寬泛，市場空間廣闊

人形機器人作為 AI 落地物理世界的重要載體，后續(xù)應(yīng)用場景想象空間極大。人形機器人具有與人相似的外觀和動作能力，可以在多種場景下替代人類完成工作，如工業(yè)制造、物流配送、家庭服務(wù)、醫(yī)療護理、教育娛樂等。隨著技術(shù)的不斷進步和成本的不斷降低，人形機器人的應(yīng)用場景將不斷拓展，市場空間廣闊。

工業(yè)制造領(lǐng)域，人形機器人可以在工廠中完成物料搬運、零件加工、質(zhì)量檢測等工作，提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。例如，特斯拉已經(jīng)在其工廠中使用 Optimus 機器人進行物料搬運和零件加工等工作，未來隨著 Optimus 機器人的量產(chǎn)，將在更多工業(yè)制造領(lǐng)域得到應(yīng)用。物流配送領(lǐng)域，人形機器人可以在倉庫中完成貨物分揀、搬運等工作，提高物流配送效率。例如，亞馬遜已經(jīng)在其倉庫中使用 Kiva 機器人進行貨物分揀和搬運等工作，未來人形機器人有望在物流配送領(lǐng)域發(fā)揮更大的作用。

家庭服務(wù)領(lǐng)域，人形機器人可以為家庭提供清潔、烹飪、陪伴等服務(wù)，提高家庭生活質(zhì)量。例如，三星已經(jīng)推出了一款名為 Bot Handy 的家庭服務(wù)機器人，可以完成洗碗、擦桌子等家務(wù)工作。醫(yī)療護理領(lǐng)域，人形機器人可以為患者提供護理、康復(fù)訓練等服務(wù)，減輕醫(yī)護人員的工作負擔。例如，日本早稻田大學研發(fā)的 HAL 機器人可以幫助癱瘓患者進行康復(fù)訓練。教育娛樂領(lǐng)域，人形機器人可以作為教育工具和娛樂伙伴，為人們提供更加豐富的學習和娛樂體驗。例如，索尼推出的 Aibo 機器人可以作為寵物陪伴人們，同時也可以進行一些簡單的教育活動。

根據(jù) MarketsandMarkets 預(yù)測，全球人形機器人市場規(guī)模將從 2023 年的 15 億美元增長到 2028 年的 173 億美元，年復(fù)合增長率為 61.7%。隨著技術(shù)的不斷進步和應(yīng)用場景的不斷拓展，人形機器人市場規(guī)模有望進一步擴大。

二、硬件層面：關(guān)注執(zhí)行器、靈巧手、減速器等關(guān)鍵部件投資機會

2.1 執(zhí)行器：旋轉(zhuǎn)與線性執(zhí)行器并行，線性執(zhí)行器滲透率有望提升

以特斯拉為例子的主機廠采用旋轉(zhuǎn)以及線性執(zhí)行器并行的方案。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器主要用于實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動，線性執(zhí)行器主要用于實現(xiàn)機器人關(guān)節(jié)的直線運動。特斯拉 Optimus 機器人在肩部、肘部、腕部等關(guān)節(jié)采用了旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，在腰部、膝部等關(guān)節(jié)采用了線性執(zhí)行器。線性執(zhí)行器方案基于承載力以及壽命等優(yōu)勢國內(nèi)主機廠滲透率有望逐步提升。線性執(zhí)行器具有承載力大、壽命長、精度高等優(yōu)點，可以更好地滿足人形機器人在工業(yè)制造、物流配送等場景下的應(yīng)用需求。隨著國內(nèi)主機廠對人形機器人性能要求的不斷提高，線性執(zhí)行器的滲透率有望逐步提升。

行星滾柱絲杠作為線性執(zhí)行器的關(guān)鍵部件，價值量以及生產(chǎn)壁壘較高。行星滾柱絲杠是一種高精度、高負載的傳動部件，主要由螺桿、螺母、行星滾柱等組成。行星滾柱絲杠具有傳動效率高、承載能力大、壽命長等優(yōu)點，是線性執(zhí)行器的關(guān)鍵部件。由于行星滾柱絲杠的生產(chǎn)工藝復(fù)雜，技術(shù)難度高，目前國內(nèi)能夠生產(chǎn)高質(zhì)量行星滾柱絲杠的企業(yè)較少，市場主要由國外企業(yè)壟斷。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，對行星滾柱絲杠的需求將不斷增加，國內(nèi)相關(guān)企業(yè)有望迎來發(fā)展機遇。

手部微型絲杠應(yīng)用也將帶來增量應(yīng)用場景。手部是人形機器人與外界環(huán)境交互的重要部位，對靈活性和精度要求較高。手部微型絲杠可以用于實現(xiàn)手部關(guān)節(jié)的微小運動，提高手部的靈活性和精度。隨著人形機器人在家庭服務(wù)、醫(yī)療護理等領(lǐng)域的應(yīng)用不斷拓展，對手部微型絲杠的需求也將不斷增加。

降本需求倒逼絲杠加工設(shè)備國產(chǎn)化以及加工效率提升。行星滾柱絲杠等絲杠產(chǎn)品的生產(chǎn)需要高精度的加工設(shè)備，目前國內(nèi)絲杠加工設(shè)備主要依賴進口，設(shè)備成本較高。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，對絲杠產(chǎn)品的需求不斷增加，降本需求日益迫切。為了降低生產(chǎn)成本，提高產(chǎn)品競爭力，國內(nèi)企業(yè)將加快絲杠加工設(shè)備的國產(chǎn)化進程，同時提高加工效率，降低加工成本。

2.2 靈巧手：末端執(zhí)行器的比較好選擇，精度、負載和靈活性要求帶來技術(shù)變革

靈巧手作為末端執(zhí)行器的比較好選擇，精度、負載和靈活性要求帶來自由度、傳動方式變化。靈巧手是一種模仿人類手部結(jié)構(gòu)和功能的機器人末端執(zhí)行器，具有多個自由度，可以實現(xiàn)更加靈活和精確的操作。特斯拉 Optimus-Gen 3 自由度有望提升至 22 個，接近人體手部 24 個自由度。隨著自由度的增加，靈巧手的靈活性和操作能力將進一步提高，可以更好地完成各種復(fù)雜的任務(wù)。

傳動方式預(yù)計將采用行星齒輪箱、微型絲杠、腱繩構(gòu)成的三級傳動方案。行星齒輪箱具有傳動效率高、體積小、重量輕等優(yōu)點，可以提供較大的扭矩。微型絲杠可以實現(xiàn)高精度的直線運動，用于控制靈巧手的手指關(guān)節(jié)。腱繩可以將電機的動力傳遞到手指關(guān)節(jié)，實現(xiàn)手指的彎曲和伸展。這種三級傳動方案可以提高靈巧手的傳動效率和精度，同時降低重量和體積。

2.3 減速器與傳感器：產(chǎn)能缺口與降本需求下的投資機遇

產(chǎn)能缺口以及降本急迫性方面諧波減速器以及六維力矩傳感器同樣值得關(guān)注。諧波減速器具有傳動比大、體積小、重量輕、精度高等優(yōu)點，是人形機器人關(guān)節(jié)傳動的重要部件。目前，全球諧波減速器市場主要由日本企業(yè)壟斷，國內(nèi)企業(yè)的市場份額較小。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，對諧波減速器的需求將快速增長，產(chǎn)能缺口將逐漸顯現(xiàn)。同時，由于諧波減速器的成本較高，降本需求也較為迫切。國內(nèi)相關(guān)企業(yè)如果能夠突破技術(shù)瓶頸，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，將有望在諧波減速器市場取得一席之地。

六維力矩傳感器可以測量力和力矩的六個分量，是實現(xiàn)機器人精確控制的關(guān)鍵部件。在人形機器人中，六維力矩傳感器可以安裝在機器人的關(guān)節(jié)處，用于感知機器人與外界環(huán)境的交互力，從而實現(xiàn)更加精確的運動控制。目前，六維力矩傳感器的市場主要由國外企業(yè)壟斷，國內(nèi)企業(yè)的技術(shù)水平和產(chǎn)品質(zhì)量與國外企業(yè)相比還有一定差距。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，對六維力矩傳感器的需求將不斷增加，國內(nèi)企業(yè)需要加快技術(shù)研發(fā)和產(chǎn)品創(chuàng)新，提高市場競爭力。

三、投資建議

人形機器人產(chǎn)業(yè)作為 AI 落地物理世界的重要方向，正處于快速發(fā)展的前夜。政策的大力支持、巨頭的帶領(lǐng)示范以及不斷拓展的應(yīng)用場景，都為產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)奠定了堅實基礎(chǔ)。從硬件層面來看，執(zhí)行器、靈巧手、減速器與傳感器等關(guān)鍵部件領(lǐng)域存在著諸多投資機會。

在執(zhí)行器方面，線性執(zhí)行器因其獨特優(yōu)勢有望在國內(nèi)主機廠中提升滲透率，與之緊密相關(guān)的行星滾柱絲杠及手部微型絲杠，由于其較高的價值量、生產(chǎn)壁壘以及增量應(yīng)用場景，相關(guān)企業(yè)值得重點關(guān)注。靈巧手作為實現(xiàn)精細操作的關(guān)鍵，其自由度的提升以及創(chuàng)新的三級傳動方案，將催生相關(guān)技術(shù)研發(fā)與生產(chǎn)企業(yè)的發(fā)展機遇。而面對諧波減速器的產(chǎn)能缺口和六維力矩傳感器的國產(chǎn)替代需求，率先實現(xiàn)技術(shù)突破、具備規(guī)模生產(chǎn)能力的企業(yè)有望脫穎而出。

建議投資者重點關(guān)注在人形機器人關(guān)鍵部件領(lǐng)域具備技術(shù)實力、成本優(yōu)勢以及市場份額拓展?jié)摿Φ钠髽I(yè)。這些企業(yè)將在人形機器人產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展過程中，充分受益于行業(yè)增長帶來的紅利，有望實現(xiàn)業(yè)績的快速增長和估值的提升。

四、風險提示

人形機器人產(chǎn)業(yè)在發(fā)展過程中面臨著諸多風險。技術(shù)研發(fā)方面，盡管目前取得了一定進展，但在關(guān)鍵技術(shù)如人工智能算法的優(yōu)化、硬件性能的進一步提升（包括電池續(xù)航能力、執(zhí)行器的精度與穩(wěn)定性等）等方面仍存在不確定性。若關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)受阻，將影響人形機器人的性能表現(xiàn)，進而延緩其商業(yè)化推廣進程。

市場需求層面，雖然人形機器人應(yīng)用場景寬泛，但目前各應(yīng)用場景的市場需求尚未完全打開。消費者對人形機器人的接受程度、企業(yè)用戶的采購意愿以及相關(guān)應(yīng)用場景的商業(yè)模式成熟度等均存在變數(shù)。若市場需求不及預(yù)期，將導致產(chǎn)品銷量難以提升，企業(yè)盈利面臨壓力。

政策監(jiān)管也是重要風險因素之一。隨著人形機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，相關(guān)政策法規(guī)可能逐步完善，在安全標準、數(shù)據(jù)隱私保護、倫理道德等方面可能出臺更為嚴格的規(guī)定。若企業(yè)不能及時適應(yīng)政策變化，可能面臨產(chǎn)品合規(guī)性風險，甚至影響企業(yè)的正常生產(chǎn)經(jīng)營。

此外，產(chǎn)業(yè)競爭風險不容忽視。目前眾多企業(yè)紛紛布局人形機器人領(lǐng)域，市場競爭日益激烈。新進入者可能帶來創(chuàng)新技術(shù)和商業(yè)模式，加劇市場競爭格局的不確定性。已布局企業(yè)若不能持續(xù)提升自身競爭力，在技術(shù)、成本、品牌等方面保持優(yōu)勢，可能在市場競爭中處于劣勢地位。

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