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配準 registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準方法。該算法重復(fù)進行選擇對應(yīng)關(guān)系點對，計算較優(yōu)剛體變換這一過程，直到根據(jù)點對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準的收斂精度要求。ICP 是一個普遍使用的配準算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù)，將兩個不同坐標系下的點云，以其中一個點云坐標系為全局坐標系，另一個點云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點云重合部分完全重疊。憑借超廣 FOV，覽沃 Mid - 360 讓移動機器人對復(fù)雜 3D 環(huán)境了如指掌。上海車載激光雷達渠道激光雷達的應(yīng)用：1、林...

全固態(tài)激光雷達。顧名思義此激光雷達沒有任何機械擺動結(jié)構(gòu)，自然也沒有旋轉(zhuǎn)。將機械化的激光雷達芯片化，體型更小、性能更好、壽命更可靠，但逃脫不了摩爾定律的軌道，目前有兩種方式。1. 光學(xué)相控陣式（OPA）固態(tài)激光雷達，OPA固態(tài)激光雷達完全沒有擺動固件，利用多個光源組成陣列，合成特定方向的光束，實現(xiàn)對不同方向的掃描。具有掃描速度快、精度高、可控性好、體積小（Quanergy激光雷達只有90x60x60mm）等優(yōu)點，缺點是易形成旁瓣，影響光束作用距離和角分辨率，同時生產(chǎn)難度高。2.Flash固態(tài)激光雷達，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達，也可以說是非掃描式，它可以在短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，利...

調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達，以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理。藍色為發(fā)射信號頻率，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制，信號頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射，反射會影響光的頻率，當(dāng)反射光返回到檢測器，與發(fā)射時的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值，與距離成比例，從而計算出物體的位置信息。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變，結(jié)合多普勒效應(yīng)，即可計算出目標的速度。優(yōu)點：每個像素都有多普勒信息，含速度信息；解決Lidar間串?dāng)_問題；不受環(huán)境光影響，探測靈敏度高；缺點：不能探測切向運動目標。360°x59° 超廣 FOV，Mid - 360 助力移動機器人感知復(fù)雜...

從應(yīng)用看，具備車規(guī)級量產(chǎn)實力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）、鐳神智能（CH32），Innovusion（Falcon）。2017年，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車，其搭載的激光雷達便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達。2020年，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世，成為全球第二款獲得車規(guī)級認證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達，目前已經(jīng)規(guī)?；桓稏|風(fēng)悅享量產(chǎn)前裝車型生產(chǎn)。2022年，搭載Innovusion Falcon激光雷達的蔚來ET7上市，該款激光雷達為1550nm方案，等效300線數(shù)。從售價看，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣），已經(jīng)下降至車...

MEMS激光雷達模組，光學(xué)相控陣式(OPA)，相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列，通過改變加載在不同單元的電壓，進而改變不同單元發(fā)射光波特性，實現(xiàn)對每個單元光波的單獨控制，通過調(diào)節(jié)從每個相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強的干涉從而實現(xiàn)強度高光束，而其他方向上從各個單元射出的光波彼此相消。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下可使一束或多束強度高光束按設(shè)計指向?qū)崿F(xiàn)空域掃描。但光學(xué)相控陣的制造工藝難度較大，這是由于要求陣列單元尺寸必需不大于半個波長，普通目前激光雷達的任務(wù)波長均在1微米左右，這就意味著陣列單元的尺寸必需不大于500納米。而且陣列數(shù)越多，陣列單元的尺寸越小...

分類，激光雷達按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為：機械旋轉(zhuǎn)激光雷達、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣，統(tǒng)稱為非掃描式）。（一）機械旋轉(zhuǎn)激光雷達，機械式激光雷達體積大、成本較高、裝配難。它通過旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面，通過內(nèi)部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型，雷達在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描，靠增加激光束，實現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙?。（二）混合半固態(tài)激光雷達。按照掃描方式分為：轉(zhuǎn)鏡、硅基MEMS、振鏡+轉(zhuǎn)鏡、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡。全新 Mid - 360，為移動機器人導(dǎo)航避障等帶來全新感知方案。固態(tài)激光雷達廠家供應(yīng)優(yōu)劣勢分...

不同車載傳感器的比較，目前，激光雷達、毫米波雷達和攝像頭是公認的自動駕駛的三大關(guān)鍵傳感器技術(shù)。從技術(shù)上看，激光雷達與其他兩者相比具備強大的空間三維分辨能力。中國汽車工程學(xué)會、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》稱，當(dāng)前在人工智能的重要應(yīng)用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領(lǐng)域中，激光雷達是實現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一。報告認為，在用于道路信息檢測的傳感器中，激光雷達在探測距離、精確性等方面，相比毫米波雷達具有一定的優(yōu)勢。覽沃 Mid - 360 體積小巧，可為 10cm 小盲區(qū)，嵌入式安裝實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。河北雷達點云激光雷達市場競爭格局及同行業(yè)公司，國外企業(yè)發(fā)...

探測距離，激光雷達標稱的較遠探測距離一般為150-200m，實際上距離過遠的時候，采樣的點數(shù)會明顯變少，測量距離和激光雷達的分辨率有著很大的關(guān)系。以激光雷達的垂直分辨率為0.4°較遠探測距離為200m舉例，在經(jīng)過200m后激光光束2個點之間的距離為，也就是說只能檢測到高于1.4m的障礙物。如下圖10所示。如果要分辨具體的障礙物類型，那么需要采樣點的數(shù)量更多，因此激光雷達有效的探測距離可能只有60-70m。增加激光雷達的探測距離有2種方法，一是增加物體的反射率，二是增加激光的功率。物體的反射率是固定的，無法改變，那么就只能增加激光的功率了。但是增加激光的功率會損傷人眼，只能想辦法增加激光的波長，...

目前的激光雷達，不光只有光探測與測量，更是一種集激光、全球定位系統(tǒng)（GPS）和IMU（InertialMeasurementUnit，慣性測量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM（數(shù)字高程模型）。這三種技術(shù)的結(jié)合，可以高度準確地定位激光束打在物體上的光斑，測距精度可達厘米級，激光雷達較大的優(yōu)勢就是"精確"和"快速、高效作業(yè)"。隨著激光雷達技術(shù)的進步與發(fā)展，星載激光雷達的研制和應(yīng)用在20世紀90年代逐步成熟。2003年，NASA根據(jù)早先提出的采用星載激光雷達測量兩極地區(qū)冰面變化的計劃，正式將地學(xué)激光測高儀列入地球觀測系統(tǒng)中，并將其搭載在冰體、云量和陸地高度監(jiān)測衛(wèi)星上發(fā)射升空...

行業(yè)上游供應(yīng)商，激光雷達產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上游（光學(xué)和電子元器件）、中游（集成激光雷達）、下游（不同應(yīng)用場景）。其中上游為激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理四大部分，包含大量的光學(xué)和電子元器件。中游為集成的激光雷達產(chǎn)品，下游包括測繪、無人駕駛汽車、高精度地圖、服務(wù)機器人、無人機等眾多應(yīng)用領(lǐng)域。激光器和探測器是激光雷達的重要部件，激光器和探測器的性能、成本、可靠性與激光雷達產(chǎn)品的性能、成本、可靠性密切相關(guān)。激光雷達的掃描模式多樣，適應(yīng)不同場景的需求。廣東軌旁入侵激光雷達規(guī)格激光雷達在ADAS應(yīng)用：海內(nèi)外持續(xù)發(fā)展，2025年全球市場規(guī)模有望達6.2億美元。2020年10月，百度在北京全方面開放無人...

激光的誕生，光子入射到物質(zhì)中，以刺激電子從較高能級過渡到較低能級，并發(fā)射光子。當(dāng)原子處于某種激發(fā)態(tài)時，有能量合適的光子從該原子附近通過，該原子就會釋放出一個具有同樣電勢能的光子，從而躍遷到低能級狀態(tài)。入射光子和發(fā)射光子具有相同的波長和相位，該波長對應(yīng)于兩個能級之間的能量差。一個光子刺激一個原子發(fā)射另一個光子，因此產(chǎn)生兩個相同的光子，1917年，愛因斯坦在量子理論的基礎(chǔ)上提出了一個嶄新的概念一一受激輻射:即在物質(zhì)與輻射場的相互作用中,構(gòu)成物質(zhì)的原子或分子可以在光子的激勵下產(chǎn)生光子。10cm 小盲區(qū)配合小巧身形，覽沃 Mid - 360 為機器人提供無死角視野。黑龍江泰覽Tele-15激光雷達也有...

多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中，超聲波雷達主要用于倒車雷達以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測，攝像頭、毫米波雷達和激光雷達則普遍應(yīng)用于各項 ADAS 功能中。四類傳感器的探測距離、分辨率、角分辨率等探測參數(shù)各異，對應(yīng)于物體探測能力、識別分類能力、三維建模、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補，融合傳感器的方案已成為主流的選擇。激光雷達LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距，又稱光學(xué)雷達。覽沃 Mid - 360 引入抗干擾設(shè)計，在多雷達混行室內(nèi)環(huán)境，主動抗串?dāng)_穩(wěn)定運行。河南站臺入侵激光雷達工作原理，相控陣雷達發(fā)射的是電磁波，O...

泛光面陣式（FLASH），泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術(shù)，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù)。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力。激光雷達的測距精度，隨著距離的變化而變化。Mid - 360 距離探測可為 10cm，小盲區(qū)助力嵌入式無盲區(qū)安裝。湖北隧道激光雷達測遠能力: 一般指激光雷達對于10%低反射率目標物...

當(dāng)前所面臨的挑戰(zhàn)在于如何區(qū)分來自周邊其他LiDAR設(shè)備的信號，而各種信號調(diào)制和隔離方法也正在積極研發(fā)中。LiDAR系統(tǒng)的成本和維護——這類系統(tǒng)相比一些替代技術(shù)所使用的傳感器類型更加昂貴，當(dāng)然持續(xù)不斷的開發(fā)工作也在積極進行，為滿足其大規(guī)模使用的需要而開發(fā)生產(chǎn)成本更低的系統(tǒng)。抑制非目標對象的回波——類似于抑制之前提到的大氣虛假信號。但是這也可能會出現(xiàn)在空氣質(zhì)量良好的情況下。應(yīng)對這一挑戰(zhàn)通常涉及在不同的目標距離處，以及在LiDAR接收器的視場范圍之內(nèi)使光束尺寸盡可能更小。測繪領(lǐng)域中激光雷達快速采集地形數(shù)據(jù)，繪制高精度地圖。天津軌旁入侵激光雷達價格激光雷達結(jié)構(gòu)，激光雷達的關(guān)鍵部件按照信號處理的信號鏈包...

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準、點云融合以及三維表面重建。在此，鄰接關(guān)系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域，該關(guān)系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺標定、物體表面標記點或者人工選取對應(yīng)點等方式實現(xiàn)。這類算法需要較多的人工干預(yù)，因而自動化程度不高。接著，研究人員轉(zhuǎn)向點云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建，常見方法有基于關(guān)鍵點匹配、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法。360°x59° 超廣視野，覽沃 Mid - 360 保障移動機器人作業(yè)現(xiàn)場安全高效。江蘇激光雷達現(xiàn)貨直發(fā)應(yīng)用層面，目前暫無車規(guī)級...

楔形棱鏡旋轉(zhuǎn)雷達，收發(fā)模塊的PLD（PulsedLaserDiode）發(fā)射出激光，通過反射鏡和凸透鏡變成平行光，掃描模塊的兩個旋轉(zhuǎn)的棱鏡改變光路，使激光從某個角度發(fā)射出去。激光打到物體上，反射后從原光路回來，被APD接收。與MEMSLidar相比，它可以做到很大的通光孔徑，距離也會測得較遠。與機械旋轉(zhuǎn)Lidar相比，它極大地減少了激光發(fā)射和接收的線數(shù)，降低了對焦與標定的復(fù)雜度，大幅提升生產(chǎn)效率，降低成本。優(yōu)點：非重復(fù)掃描，解決了機械式激光雷達的線式掃描導(dǎo)致漏檢物體的問題；可實現(xiàn)隨著掃描時間增加，達到近100％的視場覆蓋率；沒有電子元器件的旋轉(zhuǎn)磨損，可靠性更高，符合車規(guī)。缺點：單個雷達的FOV較...

LiDAR的結(jié)構(gòu)。激光雷達主要包括激光發(fā)射、接收、掃描器、透鏡天線和信號處理電路組成。激光發(fā)射部分主要有兩種，一種是激光二極管，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR），VCSEL 的優(yōu)點是價格低廉，體積極小，功耗極低，缺點是有效距離比較短，需要多級放大才能達到車用的有效距離。激光雷達主要應(yīng)用了激光測距的原理，而如何制造合適的結(jié)構(gòu)使得傳感器能向多個方向發(fā)射激光束，如何測量激光往返的時間，這便區(qū)分出了不同的激光雷達的結(jié)構(gòu)?？蛇_ 70 米 @80% 反射率探測，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一。遼寧激光雷...

激光雷達的分類，激光雷達行業(yè)具有較高的技術(shù)水準與技術(shù)壁壘，并同時具有技術(shù)創(chuàng)新能力強與產(chǎn)品迭代速度快的特征。其技術(shù)發(fā)展方向與半導(dǎo)體行業(yè)契合度高，激光雷達系統(tǒng)中主要的激光器、探測器、控制及處理單元均能從半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展中受益，收發(fā)單元陣列化以及主要模塊芯片化是未來的發(fā)展趨勢。激光雷達可分成一維（1D）激光雷達、二維（2D）掃描激光雷達和三維（3D）掃描激光雷達。1D激光雷達只能用于線性的測距；2D掃描激光雷達只能在平面上掃描，可用于平面面積與平面形狀的測繪，如家庭用的掃地機器人；3D掃描激光雷達可進行3D空間掃描，用于戶外建筑測繪，它是駕駛輔助和自助式自動駕駛應(yīng)用的重要車載傳感設(shè)備。3D激光雷達可...

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好，那么變換點在參考系中的概率密度將會很大。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時兩幅激光點云數(shù)據(jù)將匹配的較好。由此得到位資變換關(guān)系。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點檢測和局部特征描述兩個步驟，其構(gòu)成了三維模型重建與目標識別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。在二維圖像領(lǐng)域，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標識別、全景拼接、無人系統(tǒng)導(dǎo)航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用。類似的，點云局部特征提取在近年來亦取得了部分進展抗室外強光，Mid ...

發(fā)射端與預(yù)定目標之間的大氣雜質(zhì)會產(chǎn)生虛假回波——這些大氣雜質(zhì)產(chǎn)生的虛假回波可能會非常強烈，以至于無法可靠的檢測到來自預(yù)定目標物的回波信號。可用光功率限制——更高功率的光束可以提供更高的精度，但也更加昂貴。掃描速度——激光光源的工作頻率可能對人眼造成危害并引發(fā)安全問題，然而我們可以通過其他方法來緩解這個問題。例如，固態(tài)LiDAR能夠在不威脅人眼安全的波長下運行，并且還能照亮更廣闊的區(qū)域。來自附近其他LiDAR裝置的信號串?dāng)_可能會干擾目標信號。覽沃 Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV，強化移動機器人環(huán)境感知敏銳度。江蘇激光雷達價格也有使用相干法，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷...

不同車載傳感器的比較，目前，激光雷達、毫米波雷達和攝像頭是公認的自動駕駛的三大關(guān)鍵傳感器技術(shù)。從技術(shù)上看，激光雷達與其他兩者相比具備強大的空間三維分辨能力。中國汽車工程學(xué)會、國汽智聯(lián)汽車研究院編寫的《中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展報告（2019）》稱，當(dāng)前在人工智能的重要應(yīng)用場景智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自動駕駛和輔助駕駛領(lǐng)域中，激光雷達是實現(xiàn)環(huán)境感知的主要傳感器之一。報告認為，在用于道路信息檢測的傳感器中，激光雷達在探測距離、精確性等方面，相比毫米波雷達具有一定的優(yōu)勢。激光雷達在無人倉儲系統(tǒng)中實現(xiàn)貨物的精確定位。河南安防激光雷達配準 registration，ICP 算法較早由 Chen and Medion...

激光雷達按照測距方法可以分為飛行時間（TimeofFlight，ToF）測距法、基于相干探測FMCW測距法、以及三角測距法等，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠的測程（100～250m），是車載激光雷達的好選擇方案。ToF是目前市場車載中長距激光雷達的主流方案，未來隨著FMCW激光雷達整機和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟，ToF和FMCW激光雷達將在市場上并存。根據(jù)激光雷達按測距方法分類：ToF法：通過直接測量發(fā)射激光與回波信號的時間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物的距離信息，具有響應(yīng)速度快、探測精度高的優(yōu)勢。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進行線性調(diào)制，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差...

分類，激光雷達按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為：機械旋轉(zhuǎn)激光雷達、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣，統(tǒng)稱為非掃描式）。（一）機械旋轉(zhuǎn)激光雷達，機械式激光雷達體積大、成本較高、裝配難。它通過旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面，通過內(nèi)部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型，雷達在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描，靠增加激光束，實現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙?。（二）混合半固態(tài)激光雷達。按照掃描方式分為：轉(zhuǎn)鏡、硅基MEMS、振鏡+轉(zhuǎn)鏡、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡。航空測繪依靠激光雷達獲取數(shù)據(jù)，服務(wù)城市規(guī)劃建設(shè)。連續(xù)波激光雷達廠家直銷MEMS激光雷達模組，光...

激光雷達的FOV，F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測。垂直FOV：常見的車載激光雷達通常在25°，形狀呈扇形；水平FOV：常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍，通常布置于車頂；常見的車載半固態(tài)激光雷達通?？梢赃_到120°范圍，形狀呈扇形，可布置于車身或車頂。激光雷達在智能交通信號燈控制中實現(xiàn)了車輛流量的精確感知。天津三維激光雷達廠家半固態(tài)—MEMS式激光雷達，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical S...

工業(yè)自動化與自動駕駛：工業(yè)自動化，機器人應(yīng)用范圍包括無人送貨小車、自動清掃車輛、園區(qū)內(nèi)的接駁車、港口或礦區(qū)的無人作業(yè)車、執(zhí)行監(jiān)控或巡線任務(wù)的無人機等，這些場景的主要特點是路線相對固定、環(huán)境相對簡單、行駛速度相對較低（通常不超過30km/h）。激光雷達可安裝在AGV等小型車輛中，在工廠或倉庫中，集成激光雷達可以被用于導(dǎo)航自動化設(shè)備，如自動引導(dǎo)車和機器人，并幫助它們避免撞擊障礙物，以幫助其在無人環(huán)境下自動感知路線從而進行日常作業(yè)。為服務(wù)機器人規(guī)劃路徑，助其在室內(nèi)外自主移動作業(yè)。Horizon激光雷達廠家直銷反射強度，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波...

MEMS陣鏡激光雷達優(yōu)點：MEMS微振鏡擺脫了笨重的馬達、多發(fā)射/接收模組等機械運動裝置，毫米級尺寸的微振鏡較大程度上減少了激光雷達的尺寸，提高了穩(wěn)定性；MEMS微振鏡可減少激光發(fā)射器和探測器數(shù)量，極大地降低成本。缺點：有限的光學(xué)口徑和掃描角度限制了Lidar的測距能力和FOV，大視場角需要多子視場拼接，這對點云拼接算法和點云穩(wěn)定度要求都較高；抗沖擊可靠性存疑；振鏡尺寸問題：遠距離探測需要較大的振鏡，不但價格貴，對快軸/慢軸負擔(dān)大，材質(zhì)的耐久疲勞度存在風(fēng)險，難以滿足車規(guī)的DV、PV的可靠性、穩(wěn)定性、沖擊、跌落測試要求；懸臂梁：硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)實際非常脆弱，快慢軸同時對微振鏡進行反向扭動...

激光雷達的市場概況：全球市場概況，激光雷達過去用于工業(yè)測繪、氣象監(jiān)測等領(lǐng)域，未來車載領(lǐng)域?qū)⒊蔀檩^重要細分。氣象監(jiān)測、地形測繪與車載、機器人領(lǐng)域?qū)す饫走_的技術(shù)要求不同，分屬不同細分市場。下游需求刺激行業(yè)快速發(fā)展，激光雷達市場規(guī)模有望達百億美元。受益于無人駕駛、高級輔助駕駛（ADAS）和服務(wù)機器人領(lǐng)域的需求，有望迎來高速增長期。據(jù)Velodyne預(yù)測，2022年智能駕駛將占總市場規(guī)模的60.5%，成為激光雷達產(chǎn)業(yè)較大的增長極，工業(yè)、無人機、機器人領(lǐng)域各占比24.4%、8.4%、4.2%。激光雷達在地質(zhì)勘探中實現(xiàn)了對地下礦藏的精確定位。安徽激光雷達供應(yīng)商調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達，以三角波調(diào)頻連續(xù)...

不同類激光雷達的優(yōu)缺點：機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達，機械旋轉(zhuǎn)式Lidar的發(fā)射和接收模塊存在宏觀意義上的轉(zhuǎn)動。在豎直方向上排布多組激光線束，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實現(xiàn)動態(tài)掃描。機械旋轉(zhuǎn)Lidar分立的收發(fā)組件導(dǎo)致生產(chǎn)過程要人工光路對準，費時費力，可量產(chǎn)性差。目前有的機械旋轉(zhuǎn)Lidar廠商在走芯片化的路線，將多線激光發(fā)射模組集成到一片芯片，提高生產(chǎn)效率和量產(chǎn)性，降低成本，減小旋轉(zhuǎn)部件的大小和體積，使其更易過車規(guī)。優(yōu)點：技術(shù)成熟；掃描速度快；可360度掃描。缺點：可量產(chǎn)性差：光路調(diào)試、裝配復(fù)雜，生產(chǎn)效率低；價格貴：靠增加收發(fā)模塊的數(shù)量實現(xiàn)高線束，元器件成本高，主機廠難以接受；難過...

Flash激光雷達，F(xiàn)lash激光雷達采用類似Camera的工作模式，但感光元件與普通相機不同，每個像素點可記錄光子飛行時間。由于物體具有三維空間屬性，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時間，被焦平面探測器陣列探測，輸出為具有深度信息的“三維”圖像。根據(jù)激光光源的不同，F(xiàn)lash激光雷達可以分為脈沖式和連續(xù)式，脈沖式可實現(xiàn)遠距離探測（100米以上），連續(xù)式主要用于近距離探測（數(shù)十米）。Flash激光雷達的優(yōu)勢在于能夠快速記錄整個場景，避免了掃描過程中目標或Lidar自身運動帶來的誤差。其缺點是探測距離近。覽沃 Mid - 360 體積小巧，可為 10cm 小盲區(qū)，嵌入式安裝實現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。天...

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關(guān)系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準、點云融合以及三維表面重建。在此，鄰接關(guān)系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域，該關(guān)系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到。而初始姿態(tài)則依賴于轉(zhuǎn)臺標定、物體表面標記點或者人工選取對應(yīng)點等方式實現(xiàn)。這類算法需要較多的人工干預(yù)，因而自動化程度不高。接著，研究人員轉(zhuǎn)向點云鄰接關(guān)系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建，常見方法有基于關(guān)鍵點匹配、基于線匹配、以及基于面匹配 等三類算法?；旌瞎虘B(tài)技術(shù)賦能，Mid - 360 實現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知。上海二維激光雷達正規(guī)測遠能力: 一般指激光雷達對于10%...